一、集成選用的機(jī)器人

1、機(jī)器人品牌型號：德國KUKAKR125工業(yè)機(jī)器人。

二、關(guān)節(jié)植入物機(jī)器人的優(yōu)勢

　　庫卡機(jī)器人KR125及一個(gè)多用力矩傳感器的幫助下對內(nèi)生膝部韌帶移植的固定技術(shù)進(jìn)行生物機(jī)械方面的檢查。研究目標(biāo)是，確定由脛骨上兩種附著定位及三種固定技術(shù)而引起的可能的變化。移植物原位力的變化一方面可能出現(xiàn)在重建膝蓋的運(yùn)動方式中，另一方面出現(xiàn)在負(fù)載不同的情況下。作為固定技術(shù)，選擇了一種使用夾子的關(guān)節(jié)外固定方式、一種關(guān)節(jié)內(nèi)界面螺釘固定及一種關(guān)節(jié)內(nèi)的、使用兩個(gè)可吸收針垂直穿過移植物的交叉克氏針固定法。

　　運(yùn)動方式及原位力的檢測由六軸鉸接臂機(jī)器人及多用力矩傳感器共同進(jìn)行，采用這種組合可對同一膝蓋樣本的三種不同固定技術(shù)進(jìn)行比較。由此可以避免使用不同樣本所帶來的差別性并降低成本。另外，可以用該結(jié)果與正常膝蓋的生物機(jī)械運(yùn)動相比較，因?yàn)闄C(jī)器人可以模仿正常膝蓋的運(yùn)動且具有很高的重復(fù)精度及靈活度。機(jī)器人可以重復(fù)膝蓋的五種運(yùn)動自由度，它將在豬的膝蓋部位對膝蓋韌帶移植物進(jìn)行生物機(jī)械檢查。機(jī)器人通過一個(gè)抓取裝置移動膝蓋。由于多用力矩傳感器可以測量三種垂直力量及力矩、記錄在運(yùn)動中出現(xiàn)的力量并將數(shù)據(jù)通過一個(gè)反饋調(diào)節(jié)電路送到機(jī)器人處，因此機(jī)器人不僅可以在位置控制、也可以在力量控制的情況下，以不同的自由程度運(yùn)動。

　　替換韌后，機(jī)器人可在位置控制作用下準(zhǔn)確地回到原位置以測量原位力。由于待檢關(guān)節(jié)在切除前部交叉韌帶之前與植入移植物之后的運(yùn)動完全一致，因此根據(jù)疊加原理可以只修改一個(gè)待檢因子。根據(jù)這個(gè)原理，可確定力的向量差以及前部交叉韌帶的原位力。在力量控制模式下，則給出關(guān)節(jié)力量和力矩的數(shù)據(jù)組，并使用軟件的坐標(biāo)系統(tǒng)記錄由此而產(chǎn)生的運(yùn)動。由于該系統(tǒng)在此模式下可對一個(gè)膝蓋在完好及切斷兩種狀態(tài)下施加同樣的外力及力矩，因此可確定兩種狀態(tài)在運(yùn)動學(xué)上的差別并加以比較。

1、運(yùn)動方式可通過兩種方式進(jìn)行復(fù)制

　　脛骨移植物固定物的定位對膝蓋的穩(wěn)定性及膝蓋韌帶移植物的原位力有非常大的影響。使用兩種關(guān)節(jié)內(nèi)的固定技術(shù)所得到的原位力與前部交叉韌帶的自然原位力非常接近，因此能夠使膝蓋的穩(wěn)定性高于使用關(guān)節(jié)外技術(shù)的情況。然而，在這兩種分別使用克氏針及界面螺釘?shù)年P(guān)節(jié)內(nèi)解剖技術(shù)之間沒有太明顯的區(qū)別。

　　因此，在最根本的穩(wěn)定性方面以及在初期固定物穩(wěn)定性方面，使用交叉克氏針技術(shù)與使用界面螺釘固定技術(shù)是類似的。其剛性也與前部自然交叉韌帶的自然剛性相似。因此，脛骨上膝蓋韌帶移植物固定方式可選擇使用兩個(gè)可吸收克氏針或使用解剖界面螺釘固定這兩種方法其中之一。就是說，膝蓋的自然運(yùn)方式可通過兩種方式進(jìn)行復(fù)制。

2、鉸接臂機(jī)器人與力矩傳感器的有效組合

　　除此之外，該項(xiàng)研究還表明，鉸接臂機(jī)器人與力矩傳感器的組合非常適合于進(jìn)行這類研究。因此，六軸鉸接臂機(jī)器人在生物機(jī)械檢測領(lǐng)域還大有用武之地�？梢韵胂螅�它還可以進(jìn)行對肩部、踝關(guān)節(jié)及脊柱的研究。從經(jīng)濟(jì)的角度看，這種技術(shù)也可用來對移植物（例如骨髓移植）進(jìn)行檢測。

三、集成選用的部分周邊設(shè)備

1、以PC為基礎(chǔ)的庫卡機(jī)器人控制系統(tǒng)，包括帶熟悉的視窗操作界面的控制面板

2、多用力矩傳感器

3、兩個(gè)作為封固裝置使用的鋁制圓筒。

4、變位工作臺

5、控制器

6、電器柜

7、安全圍欄及安全門