桁架式機床上下料機器人抓手的運動和驅動方式

發(fā)布日期：2012-12-18    蘭生客服中心    瀏覽：5432

　　桁架式機床上下料機器人抓手，多為雙指手爪。按手指的運動方式，可分為回轉型和移動型，按夾持方式來分，有外夾式和內撐式兩種。

　　機器人夾持器(手爪)的驅動方式主要有三種：

　　1、氣動驅動方式

　　這種驅動系統(tǒng)是用電磁閥來控制手爪的運動方向，用氣流調節(jié)閥來調節(jié)其運動速度。由于氣動驅動系統(tǒng)價格較低，所以氣動夾持器在工業(yè)中應用較為普遍。另外，由于氣體的可壓縮性，使氣動手爪的抓取運動具有一定的柔順性，這一點是抓取動作十分需要的。

　　2、電動驅動方式

　　電動驅動手爪應用也較為廣泛。這種手爪，一般采用直流伺服電機或步進電機，并需要減速器以獲得足夠大的驅動力和力矩。電動驅動方式可實現手爪的力與位置控制。但是，這種驅動方式不能用于有防爆要求的條件下，因為電機有可能產生火花和發(fā)熱。

　　3、液壓驅動方式

　　液壓驅動系統(tǒng)傳動剛度大，可實現連續(xù)位置控制。

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